垂直透明管道中气泡空间位置测量方法的研究

762.2 气泡参数的计算气泡在水中上升时，它们的主要形状近似为球形或扁球形。为了简化计算，本文将所有气泡按球形处理，并定义气泡的面积、周长、质心坐标、等效直径旧。

2气泡的周长P可以用气泡所在区域的边界上的像素厂 ，y点数之来表示，公式为：P∑fx，Y 13质心坐标。

气泡质心坐标 ， 的计算公式如式2所示：- 1of2 l： - ‰ 式中：M 。是图像里气泡所在区域内所有像素点的坐标的总和， 。是图像里气泡所在区域内所有像素点的y坐标的总和，‰ 是对象的面值。

图像经过1～4步骤的算法 ，得到了气泡参数如表3所示表3 立方水槽气泡特征参数根据已经标定出的摄像机内部参数以及虚拟摄像机之间的旋转矩阵 和平移向量 .进行三维重建 ，提取气泡质心的三维空间坐标 .气泡运动的三维位置如图9所示，空间坐标如表4所示。

g 6oo：5853 结论圈9 气泡在垂直立方水槽中的位表4 相邻两帧气泡质心三维坐标像系统和Tsai摄像机标定理论，对摄像机采集系统进行标定，用已标定的CCDS摄像机采集系统采集气泡图像并用数字图像处理技术对图像信息进行处理。通过实验验证了摄像机采集系统的标定准确度 ，结果表明：摄像机采集系统测量距离误差小于2.77 mm，相对误差不超过7.1%，精度较高 ，是-种实验室测量透明垂直管道中气泡的空间坐标参数检测方法。