焊接机器人的现状及发展趋势 2

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焊接机器人的现状及发展趋势 2

众所周知，焊接加工-方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富
的实践经验、稳定的焊接水平；另-方面，焊接又是-种劳动条件差、
烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然
而然首先想到用它代替人的手工焊接，减轻焊工的劳动强度，同时也
可以保证焊接质量和提高焊接效率。

然而，焊接又与其它工业加工过程不-样，比如，电桓过程
中，被焊工件由于局部加热熔化和冷却产生变形，焊缝的轨迹会因此
而发生变化。手工焊时有经验的焊工可以根据眼睛所观察到的实际焊
缝位置适时地调整焊枪的位置、姿态和行走的速度，以适应焊缝轨迹
的变化。然而机器人要适应这种变化，必须首先像人-样要 看”到这
种变化，然后采取相应的措施调整焊枪的位置和状态，实现对焊缝的
实时跟踪。由于电桓接过程中有强