混联机器人结构设计及优化_胡德成

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混联机器人结构设计及优化胡德成针对传统开放手术病人创伤大、 微创手术医生易疲劳等现状， 设计出-种基于混联结构
的微创手术机器人。 为满足微创手术的各种复杂动作， 该机器人采用冗余 8 自由度结构提高其灵活性；
结合球关节结构紧凑特点， 所设计机器人采用串并联相结合的混联结构提高自身刚度， 满足微创手术
机器人高精度、 小尺寸要求。 依据所设计结构， 在 Matlab 软件中对机器人的运动学、 灵活工作空间等求
解及仿真， 论证了结构设计的合理性。