仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析_姜树海

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仿生甲虫六足机器人结构设计与步态分析姜树海在分析仿生甲虫生物原型的特点及运动机能的基础上， 进行了仿生甲虫六足机器人的结构
设计与样机设计， 运用机器人的结构仿生和功能仿生原理， 基于甲虫原型设计了六足机器人， 给
出了每足 3 自由度的机器人结构。原型样机是以身体纵向中心线为对称的八边形设计， 6 条腿
均布身体两侧， 所有腿关节均由伺服电机驱动， 关节间连接构件采用性能良好的合成塑料代替金
属构件， 设计从结构上保证了仿生机器人能够有效地模拟甲虫的运动能力。通过对仿生甲虫机
器人三足运动步态， 特别是直线行走步态和定点转弯步态的分析， 给出了直行和转弯动作时 6 条
腿的末端位置矢量表达式， 利用 SOLIDWORKS 和 ADAMS 软