带式移动系统结构分析与机器人工程设计

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带式移动系统结构分析与机器人工程设计摘要
我国是世界上灾难发生最为严重的少数国家之-，具有灾害种类多、发生频率高和分布地域广等
特点。救援机器人正是为了灾难救援的现实需求而提出的。本课题将研究机器人技术在灾难救援领域
的-种应用，其商业化产品应能部分代替救援队员进入危险环境执行搜索救援任务，并将感知的现场
信息传送给场外控制人员，为各类救援策略的制定提供有价值的支持。本课题主要对救援机器人系统
结构进行分析，并依据典型的救援环境设计出具有越障功能的机器人。
本文主要完成了以下工作：
（1） 依据 RobocupRescue 比赛所模拟的灾难环境， 提出了救援机器人所应具备的性能要求。 通过
比较国内外救援机器人的典型结构和详细的讨论分析，确定了救援机器人的行走方案，即四摆臂履带
救援机器人。
（2）通过分析四摆臂履带机器人的机构特点，设计了机器人的传动系统，选择合适的动力源， 并
对机器人内部进行合理布置。在机器人具体设计过程中采用了拈化设计思想，将机器人分为主体模