夹持器设计说明书

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1.1设计内容
机械手是模仿人的手部动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓娶搬运和操作的自动装置，它是机械化自动化的重要手段。因此，获得了日益广泛的应用，特别在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意义。在机械加工中，冲压铸锻焊热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输国防工业等各方面，也已愈来愈引起人们的重视[1]。
该机械手是将圆柱形零件从传送带上夹装到专用机床上，待加工完毕后再夹装回传送带的专用机械手(图1-1)。机械手总体设计分为夹持器、伸缩臂、升降臂和底座四大部件设计及二个系统：PC电控系统与液压控制系统设计。夹持器安装于伸缩臂上，伸缩臂安装在升降臂上，升降臂安装在底座上。连接方式均为法兰盘螺栓连接。
机械手的动作要求分为16步。从原位开始-升降臂下降-夹持器夹紧-升降臂上升-底座快进回转-底座慢进-伸缩臂伸出-夹持器松开-伸缩臂缩回；待加工完毕后，伸缩臂伸出-夹持器夹紧-伸缩臂缩回-底座快退(回转)-底座慢退-升降臂下降-夹持器松开-升降臂上升到原位停止，准备下次循环[2]。
圆柱形零件的尺寸为直径80mm，高为150mm，机械手回转角度为90度。