机械手夹持器的设计与分析
- 文件大小:361.77KB
- 浏览次数:
- 发布时间:2012-10-10
文件介绍:
本资料包含pdf文件1个,下载需要1积分
机械手夹持器的设计与分析
摘要 设计出-种简化的机械手夹持器,并对其夹痔作用进行了运动分桥研究了夹持器的两个夹持点在夹持物体时的极限位置问题,通过对夹持点的接触谏育、加冲育及其跃度的分析,提出了旧能减行持点接触冲击的有效途径·即旧谁减小各杆的回转角速度,在满足运动要求的条件下.使杆长旧能短.
主题词 机械手;夹紧器;机构;矩阵;运动分析
1
夹持器的拟定方案
图l为-种已被简化了的拟人手掌式夹持器,其自由度F 15.实际上,由于组成该夹持器的有效构件主要为大拇指”和食指”,而中指”、无名指”和小拇指”仅仅是-个模拟作用,因而可将其简化成图2所示的仅由大拇指”和食指”组成的-个平面开式运动链.显然,该开式平面运动链的自由度尸 6,其伺眼系统仍相当复杂,而且具有多解性,这对其控制亦为不利.为此,可在此基础上将其两个关节”去掉,而简化成图3 所示
文件列表
正在加载...请等待或刷新页面...
发表评论
更多..相关推荐
更多..最近更新
- 1GB/T 17305-1998 一般商品和机电产品进口管理证明格式
- 2某城际铁路隧道工程洞口工程施工作业指导书
- 32012年 一级建造师 《工程管理》 第一轮面授【音频】第10讲
- 4[辽宁]某超市机电安装改造工程预算及图纸
- 5CB 3317-1987 船用柱塞式液压缸安装型式和连接尺寸
- 6双工位框压机三维模型SolidWorks设计
- 7监理员专业基础知识
- 8鸿志大酒店外墙干挂石材招标采购公告
- 9腾冲古茶墅假日风景庄园施工组织设计
- 10JB/T 3582-1999 砧座微动型液压模锻锤 基本参数
- 11装载机工作装置及其液压系统图纸
- 12JIS P8208-1998 Pulps -- Estimation of contraries
- 13HG 20531-1993 铸钢、铸铁容器
- 1411ZJ401楼梯栏杆
- 15虎钳装配,渲染和运动仿真习作ug/nx设计