门式起重机自动化吊装系统方案的设计

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Abstract：Based on the robot navigation technology，accurate crane positioning，and inteligent anti-swing technolo-gY，an automatic hoisting system for gantry crane is designed considering gantry mounting，mechanical drive，automaticdetection，electric control，software design and control algorithm，etc.This system can control objects to perform safe andcollision-free eficiently automatic intelligent hoisting along the scheduled optimum route under the condition of givenhoisting starting point and ending point。

Keywords：gantry crane；automation；hoisting；scheme design随着社会经济的不断发展，对起重机的 自动化程度及安全稳定性提出了越来越高的要求。目前，国内虽然在起重机智能控制研究方面取得了很大进步，但大部分研究都集中在有操作人员控制的基础上，自动化程度并不高。本文以门式起重机 (以下简称门机)为设计平台，以机器人导航技术、起重机精确定位及智能消摆技术为基础，以实现门机 自动化智能吊装物体为 目标 ，从机械传动、自动检测、电气控制、无线通信、软件设计及控制算法等方面设计了-套自动化程度较高的门机 自动化吊装系统方案。

1 系统结构与功能如图 1所示，该系统由门架、机械传动系统、工控机、无线通信系统、自动检测控制系统及电气控制系统等组成。工控机作为系统的上位机，5 结论1)通过有限元分析发现，接触刚度系数和穿透容差系数对接触分析结果均有-定影响∮触刚度系数增大，接触应力和 Mises应力会随之增大，穿透量减小 ，而 Mises应力随接触刚度系数增大到-定值后不再变化，随接触刚度系数增大，收敛会越来越困难。穿透容差系数减小，接触应力和 Mises应力会随之增大，穿透量减小，而 Mi-ses应力会随FTOLN值减小到-定值后就不再变化。FTOLN减小 ，收敛会越来越困难。

2)根据赫兹理论分析，接触斑形状、尺寸、接触应力与车轮及轨道的直径大小有直接关系，在设计中可通过调整这些参数的关系来调整接触斑形状尺寸及接触应力。