基于Adams的走行机构动态性能仿真分析

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局部设计提供参考·走行机构是安装在轨道上的大型机械设备的主要工作装置之-，用于驱动整机的前进或后退，从而实现机械装备作业位置的变动.其主要原理是通过电机和减速器驱动安装于轮架上的轮子，依靠驱动轮转动时与轨道之间产生的摩擦力推动整机前进，故轮子与轨道问的相互作用是决定整机动态性能的关键因素.尤其是对于行走在弯道上的走行机构来说，导向轮与轨道间相互作用的水平力起着实现机构转弯的导向与驱动作用，对整机转弯时的平顺性具有至关重要的影响。

本文通过应用 Adams，对走行机构进行模拟仿真，对整机在弯曲轨道上走行过程中的动态性能进行分析与研究，最终得出的结果为机构的整体和1 走行机构动力学模型建立为提高工作效率，整个走行机构相关构件的实体模型通过专用的三维软件进行建模，然后 以Parasolid格式导入到 Adams中，走行机构三维模型见图1.图中只显示多组相同走行机构中的-组，并省略整个上部结构与设备以及其他几组走行机构。

走行机构虽然零部件较多，但实际上建立动力学模型时所用到的运动副种类相对较少，只用到旋转副(模拟销轴和轴承)和接触副(模拟各走行轮和导向轮与轨道间的相互作用)2种类型的运动副，同时，在驱动轮的旋转副上施加分段的速度驱动，开始由0加速到-定的速度，然后以此速度定速运行.需要注意的是，由于整机走行机构要通过弯道，大鞍座与收稿日期：2013-04-12作者简介：张守云(1976-)，男，河南滑县人，工程师，硕士研究生，研究方向为工程结构及机构仿真分析与优化，(E-mail)shouyunzhang###sina.cornhtp：//第S1期 张守云，等：基于Adams的走行机构动态性能仿真分析 285行的平稳性主要撒于八轮架的动态性能.由图3(c)不难发现，八轮架在进入弯道时转角过渡较为平稳，前面的八轮架进入弯道后产生正向约 2.4。的转角，而后面的八轮架则产生约-2.4。的转角，与实际情况完全-致.如同汽车转弯-样，前、后轮的转角方向肯定相反，而且，前后八轮架的相对转角与其所在弯道上对应的圆磺刚好相等，说明整个走行机构具有很好的转弯自适性，使其能有效地保证整机通过弯道时的平稳性。

导向轮在整个走行机构中是比较关键的部件之-，其与轨道间的相互作用引导整机进入和通过弯道，因而其受力的大小自然成为支撑导向轮结构强度和刚度分析的关键.导向轮所受侧向力的变化曲线见图4，通过 Adams导出的数据结果，可以精确得出其受力最大值达 337 kN，该力可用于后续对导向轮支撑结构进行有限元分析时的施加载荷。