基于ADAMS和Simulink并联机床联合仿真

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并联机床是根据 Stewart平台原理开发的 ，是新-代的数控机床，其较传统机床在刚性、灵巧性等方面均有较大的优势。然而并联机储展至今，在某些方面的 ，可 以大大减 少研发成本 ，缩 短设计周期 ，提高设计质量。目前 ，较 为常用的机械动力学分 析软件为ADAMS，它可以对复杂的机械系统进行运动学 、静力学 以及动力学分析。本文 以 3-TPT并联机床为研究对象 ，首先在 ADAMS环境 中建立该并联机床虚拟样机的模型 ，然后建立该模型的 3个输入量及 3个输 出量 ，最后将变化量导人到 MATLAB/Simulink中，并在其中建立该并联机床 的控制系统模 型，对并联机床的虚拟样机进行联合仿真。由仿真结果可知，该并联机床具有 良好的可操作性及稳定性，且证明其运动学逆解方程的准确性，这为并联机床的结构设计及最终做出物理样机打下了基矗1 并联机床运动学方程的建立将并联机构上下平台的各虎克铰 中心点按 等边三角形布置 ，对应边分别平行，两平台在运动过程中总是保持平行 ，且在姿态上没有变化 。首先 ，将基础坐标系 0 . YbZ 建立在固定平 台中心点上 ，其中z 轴垂直向下 ， 轴过三角形 顶点 日 ， 轴正向与边 B B 相交 ；然后 ，在运动平 台的中心点上建立移动坐标系Op-Xp Z ，其中z 轴垂直向下，l，p轴过三角形顶点 A ， 。轴正 向与边 A 相交 。其空间坐标系如图 1所示。

设固定平 台的外界圆半径为 R，运动平台的外接圆半径为 r，且 R> ；设三根驱动杆 A 曰 、A：B 、A，曰，收稿 日期 ：2012-12-02基金项 目：辽宁省 自然科学基金项 目20052211作者简介：杨辉1987-，男，辽宁锦州人，辽宁石油化工大学研究生，主要从事并联机器人机床研究，E