基于路径记忆算法的智能小车控制系统的设计

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基于路径记忆算法的智能小车控制系统的设计0
引 言
视觉智能小车是指采用视觉传感器进行自主导
航的-套控制系统.智能小车通过视觉传感器收集
外界路径信息，经控制器分析、决策后向执行机构发
出控制指令，以实现沿既定轨道精确行进的控制目
的.目前研究的热点主要在两方面：如何从大量的图
像信息中提取有效路径信息，从而实现小车的精确
控制；如何记忆路径信息，从而既快速又准确地跟踪
轨道.在小车的控制方面：文[1]中式8中给出了道
路的横向偏差与小车转向控制值之间的关系式但是
该式子含有浮点三角运算，计算量大，如果使用微控
制器来处理则会消耗大量的资源，算法实时性较差.
本文推导出在星度偏差情况下道路横向偏差与小
车转向控制值之间的简洁算术关系，该式可直接用
于小车的控制，其中横向偏差指道路引导线与小车
中心线的距离，只需计算图像上的点在车载坐标系