机构自由度计算练习

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机构自由度计算练习

试计算图示机构的自由度，并判定该机构是否具有确定的运动。若有复合铰链、局部自由度、虚约束，请在图中标出。

1.已知曲柄滑块机构各杆尺寸和原动件杆2的角速度ω2。试确定：
机构的所有瞬心；
2. 图示位置时滑块4的速度v4 ；
3. 图示位置时连杆3的角速度ω3 。