分拣机械手设计

本资料包含pdf文件1个，下载需要5积分

分拣机械手设计

摘
要: 针对环形输送线的特点， 设计-种基于PLC控制的教学型气动机械手， 实现对物体的分拣。文中阐述了机械手结构设计、气路传动系统设计以及PLC控制系统设计等具体内容。
关键词: 机械手; 气压传动; 可编程控制器

2
机械手的总体结构
机械手的种类很多， 有直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式机械手、水平关节式、垂直关节式等。本文设计的机械手采用圆柱坐标式， 其结构尺寸孝动作灵活。工件分拣机械手的结构主要由机座、立柱、水平手臂、垂直手臂和手爪组成。其中机座采用摆动气缸进行驱动， 手爪采用单活塞杆双作用气缸驱动。机械手的动作基本有伸缩、升降、左右旋转、取物和放物等动
作。其总体结构如图1所示。
机械手旋转运动选用齿轮齿条式摆动气缸。摆动气缸是通过连接在活塞上的齿条使齿轮回转的-种摆动气缸， 为双作用气缸。安装在升降运动的导杆汽缸上， 使机械手做旋转运动， 旋转最大角度180
， 角度可任意调整。机械手升降运动和水平运动气缸选用同型号， 为双作用气缸， 脚座式安装。手爪采用具有自锁性性能的夹持式。
3
分拣机械手气动回路设计根据工件分拣机械手的要求， 在驱动系统中气缸的运动方式主要有两种: ( 1) 直线运动(缸体固定， 活塞杆运动); ( 2) 摆动(缸体固定)。其气动驱动系统原理图如图2所示。