通用液压机械手全套本科毕业设计

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通用液压机械手全套本科毕业设计Abstract
Manipulator is a sort of automation device which has the function of grasp and transfer workpieces during the automated production.Today hydraulic mqanipulator is widely uade in industry fidld.It can maek the produce process automated and liberate the people from heavy physical labor.It can promote the quality of production and decrease the cost of production.In this design，we should use the knowledge of hydraulic，mechanism and electric control comprehensively to complete the design of hydraulic manipulator，including machine system，hydraulic and comtrol system.The mechanical part is designed on the basis of mechanics computation foundation after the structure analysis，including hand，arm and fuselage.Generally the manipulators hand should have four merits:compact structure，light weight，good universal property and high catch precision.Well，the arm should have merits that are good rigidity，light weight，high movement velocity，small inertia and flexible motion.The hydraulic system design including the hydraulic system computation and the selection of hydraulic components;The control system design including plotting the ladder diagram and selecting the control component.

Key wordsHydraulic manipulator;hydraulic system ;design;plc

目 录

前言 6
（-）工业机器人简介6
（二）世界机器人的发展6
（三）我国工业机器人的发展7
（四）本设计中的机械手7
1 臂力的确定7
2 工作范围的确定7
3 运动速度的确定8
4 手臂的配置形式8
5 位置检测装置的选择8
5 驱动与控制方式的选择9

-手部结构 10
（-）概述10
（二）设计时应考虑的几个问题10
（三）驱动力的计算10
（四）夹紧缸的设计计算13
1 夹紧缸主要尺寸的计算13
2 缸体结构及验算13
3 缸筒两端部的计算14

二腕部的结构17
（-）概述17
（二）腕部的结构形式18
（三）手腕驱动力矩的计算16
1 摩擦阻力矩19
2 工件重心引起的偏置力矩19
3 腕部启动时的惯性阻力矩20
4 回转液压缸所产生的驱动力矩计算21

三 臂部的结构22
（-）概述22
（二）手臂直线运动机构25
（三）手臂回转运动25
（四）臂部驱动力矩的计算25
1 手臂水平伸缩运动驱动力矩的计算26
2 手臂垂直升降运动驱动力矩的计算28
3 手臂回转运动驱动力矩的计算30

四 液压系统的设计32
（-）液压系统简介32
（二）液压系统的组成32
（三）液压系统控制回路33
（四）机械手液压传动系统33
（五）机械手液压系统的简单计算33
结束语44
参考文献45
致谢46

前言
工业机器人简介
几千年前人类就渴望制造-种像人-样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas)，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们-定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和-些简单的机械偶人。
到了近代 ，机器人-词的出现和世界上第-台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并