小型四轴飞行器动力学参数测定方法设计

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小型四轴飞行器动力学参数测定方法设计0 引言
近年来四轴飞行器的自主飞行控制成为新的研究热点。
四轴飞行器是非线性、强耦合、多变量系统.在实际飞行中设
计调整其控制器存在很多危险.通用方法是首先建立四轴飞
行器的模型，通过仿真方法获得控制器的参数，再通过试验
进行验证和调整。因此，建模是整个飞控系统的研究基矗目
前小型飞行器建模大多是根据多刚体理论建立运动方程川.
方程具有明确的物理意义。在建模过程中.系统模型中存在
未知动力学参数，无论是利用风洞试验来测定。或者是利用
扭矩传感器、电机测试装置等专用仪器测定.都会大幅增加
研究成本。针对这-问题，本文根据多刚体理论.立足于
XSOO-D四轴飞行器，基于其模型的动力学方程结构，自行构
造测量装置并对升力系数、反扭矩系数进行测定.最后对所
得参数的精度进行比对与验证。
1 四轴飞行嚣的敦学模型分解
四轴飞行器有6个自由度，而只有4个控制输入，因此.
四轴飞行器的控制问题属于欠驱动控制问题日。根据文献3