四自由度仿手臂机器人项目报告

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机器人学项目报告
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摘要
本文在查阅国内外大量资料的基础上，结合老师提供的研究课题，分析了人手臂关节的运动特点，据此确定了仿臂机器人自由度的分配。在分析和总结前人关于机器人运动学分析的基础上，详细地阐述了机器人建模、欧拉角选择以及运动学正反解的各种方法及其进展情况。比较了现有的计算方法的优缺点，并从中选出了-种适合本题目的-种运动学分析方法。
此外，通过查阅国内外有关串联机器人的运动雅可比矩阵、工作空间和奇异位形求解的算法，根据4自由度仿手臂机器人的特点，分别采用了矢量积方法、微分变换法以及旋量法对机器人机构的运动雅可比矩阵进行