基于DSP的AGV运动控制系统设计

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摘要 : A G V 是-种自动导向车 ，能够在具有-定地形特征的环境中顺利到达期望目的地或沿期望路径行驶 ，
已经被广泛应用于军事 、 航空和医药等领域. 以两轮 A G V 为控制对象 ， 采用高精度线阵 CCD 摄像头 、 高速
DSP 和超声波声纳构成-个 A G V 系统 ，着重介绍了基于数字信号处理器 TMS320 F240 的 A GV 运动控制系
统 ，论述了各组成部分的工作原理 ，并使用模糊逻辑控制策略对 A GV 系统的轨迹跟踪能力进行了仿真. 该系
统充分利用 DSP 运算速度快 、 外设接口丰富 、 适于电机控制的特点 ，实现对 A G V 的速度和航向的控制. 该系
统具有硬件结构简单 ，软件开销小等特点.
关 键 词 :DSP ; A G V ;运动控制