舵机基础知识汇总
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- 发布时间:2017-03-10
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最近几年国内机器人开始起步发展,很多高校、中小学都开始进行机器人技术教学。小
型的机器人、拈化的机器人、组件式的机器人是教学机器人的首眩在这些机器人产品中,
舵机是最关键,使用最多的部件。
根据控制方式,舵机应该称为微型伺服马达。早期在模型上使用最多,主要用于控制模
型的舵面,所以俗称舵机。舵机接受-个简单的控制指令就可以自动转动到-个比较精确的
角度,所以非常适合在关节型机器人产品使用。仿人型机器人就是舵机运用的最高境界。
-、 舵机的结构
舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等,并封装在-个便于安装的
外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。
舵机安装了-个电位器(或其它角度传感器)检测输出轴转动角度,控制板根据电位器
的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制,所以
舵机更准确的说是伺服马达,英文servo。
舵机的主体结构如下图所示,主要有几个部分:外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控
制电路。简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号,并驱动电机转动;齿轮组将电
机的速度成大倍数缩小,并将电机的输出扭矩放大响应倍数,然后输出;电位器和齿轮组的
末级-起转动,测量舵机轴转动角度;电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度,然后控
制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。
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