结构驱动的机构组合自动化方法

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研究了机构组合过程的符号化表达及其统一描述，提出一种结构驱动的机构组合自动化方法。首先将待组合机构表达为一般化链，并求出邻接矩阵，再依据坐标系固结的连接关系进行机构发散组合，得到组合机构的邻接矩阵，最后还原成组合机构。开发了相应的计算机自动求解原型系统，并用实例验证。