气动伺服机械手的速度控制分析
- 文件大小:181.5KB
- 浏览次数:
- 发布时间:2012-11-01
文件介绍:
本资料包含doc文件1个,下载需要1积分
气动伺服机械手的速度控制分析
摘 要:本文建立了机械手气动伺服速度系统的数学模型,并通过Simulink进行了仿真。分析了系统的性能,得出系统需要进行PID校正。通过对PID校正后的系统分析,可知稳定性大大提高。最后,提出了速度控制系统的进-步改进方法。
关键词:气动机械手;速度控制;Simulink仿真;PID控制
1系统分析
1.1 系统的数学模型
气动机械手的运动是通过气缸来控制,所以气动机械手的移动速度就是
气缸的运动速度。本文研究的机械手是用比例流量阀控制的,模型如图1所示。
假设气体流经阀口的过程和两腔内气体变化过程均为等嫡绝热过程,因此输入系统的热量为零,经推导得气缸气体状态方程为
文件列表
正在加载...请等待或刷新页面...
发表评论
更多..相关推荐
更多..最近更新
- 1KT5-C4-1(主动螺旋锥齿轮)CAD图纸
- 204J008_挡土墙(1)
- 3墩连续刚构钢挂叠合箱梁桥施工组织设计
- 4深圳某小区全套建筑施工图-第二部分
- 5LY/T 2165-2013 机械三点定心上木机
- 6公路工程施工监理合同范本条文说明
- 7JB/T 12173-2015 电气用聚酯纤维机织带
- 8地铁站基坑漏水处理措施
- 9宜宾市翠屏区部分断头路建设工程1
- 10隧道泵
- 11DB/T 29-194-2018 天津市城镇再生水厂运行、维护及安全技术规程
- 12电缆线路施工及验收规范 GB50168-92
- 13FX5800全线任意里程中边桩正反算及高程计算带超欠挖
- 14工程招标风险及应对策略
- 15国家计委、建设部关于印发经济适用住房价格管理办法的通知