喷浆机器人手臂结构设计

本资料包含pdf文件1个，下载需要1积分

喷浆机器人手臂结构设计孑 - 喷浆机器人手臂结
山东矿业学院 李云江 樊炳辉 荣学文 ， - ，
摘 要 舟绍丁喷浆机器人的结掏原理和动作特点，
及主要设计参数。实践证明. 该方法行之有教。
美键调 喷浆机器人 手臂 结构设计
---> - - -

De s i gn on ar m s t r uc t u r e of s ho t c r e t e r obo t
L i Yu n j i a n g e t a 1 .
ABSTRACT The s t r uc t u r e t h e o r y a n d mo v e me nt c h a r a c t e r i s t i c s o f
s ho t e r e t e r o bo t a r e p r e s e nt e d i n t he pa pe r ，i t s ke y po i nt s a n d ma i n pa r a me t e r s
i n d e s i g n a r e d e s c r i b e d.I t i s s h own t hr o u . g h a ppl i c a t i o n t h a t t he me t ho d i s e l -
f e c t i v e .
KEYW ORDS Sh ot c r e t e r o b ot Ar m S t r u c t u r a l d e s i g n
喷装支护是广惩采用的支护方法， 但也存在
重要缺点， 特别是人工喷浆，回弹率高、 粉尘大、
影响施工质量和施工进度等。 造成这些缺点的原
因是十分复杂的。实践表明， 人工喷装作业自动
化程度低， 是造成上述缺点的最重要因紊之-。
人工喷装作业时， 回弹物使得操作者无法抬头、
睁眼、 不敢站在受喷点的正下方而不得不远离受
喷点进行喷装作业， 这就必然造成回弹率高， 回
弹物多， 使得粉尘增多， 混凝土中的速凝剂对人
的危害也大， 这都严重危害人们的降。
随着湿喷机和湿喷工艺的成熟， 人工喷装将
被淘汰， 喷装机器人将成为必备的设备。我国从
6 O年代开始， 煤炭部、 铁道部、水电部和冶金部
等都有不少单位开展这方面的工作， 并取得了-
些进展。 山东矿业学院机器人研究中心由于得到
了国家 8 6 3计划的支持， 在该方面取得了突出
的成绩。
1 机械结构原理
喷装机器人的结构方案如图 1所示：
圉 1 啃浆机器人结构示意圉
1 .控制器f 2 电源箱3 .平衡拉扦I 4 油箱I 5 .大
臂f 6 .液压控制器7 .车盘I 8 . 1 0 ， 1 2 ， 1 5 . 1 7 .液眶
马达9 .油缸 1 1 .小臂平衡四杆I1 3 .抢扦 喷
抢头；1 6 .送料管
该机器人有 6个 自由度， 即大臂俯仰， 小臂
摆动， 手腕转动， 喷枪摆动， 喷枪转动和整车行
走。其动作原理与结构特点是：
( 1 )大臂由四连杆组件 5和平衡拉杆组件
3构成的三重四连杆机构组成，在油缸 9的驱
动下作俯仰运动， 由于四连杆件 5各部件尺寸
的制约， 大臂末端的运动轨迹为-条近似的铅垂
线。
构