FANUC

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FANUC 1.伺服参数的设置................................................................................................................6
1-1. 数字伺服框图及工作原理.........................................................................................6
1-2. 与数字伺服相关的参数.............................................................................................8
1-3. 数字伺服画面调用...................................................................................................12
对于 Series 0-C/0D..................................................................................................12
对于 Series 15-A/B， 15i ..........................................................................................12
对于 Series 16， 18， 20， 21 .....................................................................................12
1-4 数字伺服参数的初始化设置....................................................................................14
2. 维修过程中主要伺服参数的调整.................................................................................21
2-1 停止时震荡相关调整参数.........................................................................................21
2-1-1. 开通速度环的比例增益高速处理有效..........................................................21
2-1-2. 使用250µs 加速反馈功能..............................................................................22
2-1-3. 改变停止时的比例增益...................................................................................22
2-1-4. 使用N脉冲抑制功能.......................................................................................23
2-1-5. 若有低频波动，增加负载惯量比...................................................................24
2-1-6. 将负载惯量比恢复到初始值（选择电机规格号后，系统自动设定的值）
..........................................................................................................................................24
2-1-7. 不断增加速度环的比例增益（PK2V）........................................................24
2-1-8. 降低位置环增益................................................................................................24
2-2 运动中震荡相关调整，参数....................................................................................25
2-2-1. TCMD 转矩指令过滤器....................................................................................26
2-2-2. 采用双位置环控制（受功能参数限制）......................................................27
2-2-3. 振动抑制功能....................................................................................................29
2-2-4. 采用机械速度反馈功能...................................................................................31
2-2-5. 精加、减速功能有效........................................................................................32
2-3 全闭环运动中震荡相关调整参数............................................................................34
2-3-1.按静止时的振荡调整.......................................................................................34
2-3-2.双位置环反馈功能...........................................................................................34
2-3-3.使机械速度反馈功能有效（参见上-节）.................................................34
2-3-4.降低位置环增益...............................................................................................34
2-4 累计进给......................................................................................................................35
2-4-1. 若无超调............................................................................................................35
2-4-2. 取消超调............................................................................................................35
2-4-3. 使PI 控制有效，增加速度环增益（PK1V）..............................................35
2-4-4. 调整速度环积分增益........................................................................................35
2-5 超调时相关调整参数................................................................................................36
2-5-1.使PI 控制有效.................................................................................................36
2-5-2.增加负载惯量比...............................................................................................40
2-5-3.使超调抑制功能有效，调整速度环增益（PK3V）..................................40


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