为一个人形机器人手设计一个手指末端柔性的触觉传感器

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为-个人形机器人手设计-个手指末端柔性的触觉传感器为-个人形机器人手设计-个手指尖柔性的触觉传感器

Yuan-Fei Zhang1， Yi-Wei Liu1， Ming-He Jin1， and Hong Liu1，2
State Key Laboratory of Robotics and System， Harbin Institute of Technology150001 Harbin， China
Institute of Robotics and Mechatronics， German Aerospace Center82230 Munich， Germany
zyfhit###yahoo.com.cn
摘要：在这项研究中，使用压力导电橡胶为轰动-时的事或商人设计-个蓖灵活的触觉传感器的灵巧机械手是成熟的。-个采用曲面近似发展的方法通常是用于设计传感器的形状，确保传感器可以覆盖三维的手指末端表面。为了削弱相声电流和简化电气电路的传感器， 推荐使用-个取样-电压-反馈-否定-目标-已扫描的取样-电极(SVFNTSSE)的算法。然后-个触觉信号采集和处理电路的结构基于此方法进行了阐述。最后， 基于SVFNTSSE方法削弱相声的实验基础上验证了该方法的有效性，结果其他实验表明该传感器系统已经融入灵巧机